（通讯员刘家铭）西安电子科技大学协同智能系统教育部重点实验室刘家铭硕士、武越副教授在工程技术领域权威期刊IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement (TIM)上发表题为“Instance-Guided Point Cloud Single Object Tracking with Inception Transformer”的学术论文。该论文针对点云单目标跟踪问题，提出了一种基于实例引导型可分解变换器的方案。

LiDAR点云中的单目标跟踪是计算机视觉中的一个具有挑战性的问题。与物体级点云相比，用于跟踪的场景级点云更加复杂，需要远程语义感知和局部形状上下文。然而，以前的方法直接在有限的匹配特征下过滤候选者，而没有系统地考虑这两个因素。

受变换器建立长距离依赖和卷积捕获局部高频信息的启发，我们提出了点跟踪可分解变换器（PTIT），它以从粗到细的方式有效地预测高质量的3D跟踪结果。PTIT由三个新颖的设计组成：（1）我们设计实例引导采样来帮助识别和保留给定模板的相关点和搜索区域的前景点。（2）我们提出点可分解变换器，它由多频注意力和交叉注意力模块组成，前者捕获远程依赖和局部细节，后者匹配模板和搜索区域特征。（3）在通过交叉注意力生成粗略跟踪结果后，我们通过时空点云中的运动变换来定位目标，以生成细粒度的3D边界框。此外，我们对输入点和框进行特征增强，以减轻激光雷达点云没有纹理和不完整的负面影响。

IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement是工程技术领域权威期刊（IF 5.6，中科院二区）。该期刊致力于推进测量科学、方法、功能和应用，可能包括：（1）测量的理论、方法和实践；（2）设计、开发和评估用于生成、采集、调理和处理信号的仪器和测量系统和组件；（3）分析、表示、显示和保存从一组测量中获得的信息；（4）为仪器仪表和测量领域技术标准的建立和维护提供科学技术支持。

论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/10242082.